#論文# RAL 2023|UWB雷達(dá)SLAM：一種在視覺(jué)拒止的室內(nèi)環(huán)境中的無(wú)錨點(diǎn)方法 【UWB Radar SLAM: An Anchorless Approach in Vision Denied Indoor Environments】 作者單位：新加坡科技與設(shè)計(jì)大學(xué)、 南洋理工大學(xué) 文章鏈接：https://ieeexplore.ieee.org/document/10175555/ 激光雷達(dá)和相機(jī)常被用作同步定位與地圖構(gòu)建( SLAM )的傳感器。然而，這些傳感器在低能見(jiàn)度(例如煙霧)或具有反射面(例如反射鏡)的地方容易失效。另一方面，電磁波在波長(zhǎng)增加時(shí)表現(xiàn)出更好的穿透特性，因此不受低能見(jiàn)度的影響。因此，本文提出了超寬帶( UWB )雷達(dá)作為現(xiàn)有傳感器的替代方案。UWB通常被用于錨點(diǎn)-標(biāo)簽SLAM系統(tǒng)。在環(huán)境中安裝一個(gè)或多個(gè)錨點(diǎn)，并將標(biāo)簽附著在機(jī)器人上。 雖然這種方法在低可見(jiàn)性下表現(xiàn)良好，但修改現(xiàn)有的基礎(chǔ)設(shè)施并不總是可行的。UWB也被用于點(diǎn)對(duì)點(diǎn)測(cè)距協(xié)同SLAM系統(tǒng)中。然而，這需要的不僅僅是單個(gè)機(jī)器人，也不包括煙霧等提到的環(huán)境中的建圖。因此，本文提出的方法僅依賴于安裝在板上的UWB收發(fā)器。 此外，在后端使用擴(kuò)展卡爾曼濾波( extended Kalman filter，EKF ) SLAM解決SLAM問(wèn)題。實(shí)驗(yàn)證明，所提出的基于UWB的雷達(dá)SLAM能夠在室內(nèi)環(huán)境中映射自然點(diǎn)路標(biāo)，同時(shí)改善機(jī)器人定位。