#論文##開源#arxiv 2023|同濟大學(xué)開源深入研究立體相機在線自標定中的校正單應(yīng)性 【Dive Deeper into Rectifying Homography for Stereo Camera Online Self-Calibration】 開源代碼：mias.group/StereoCalibrator 文章鏈接：[2309.10314] Dive Deeper into Rectifying Homograph... 立體相機外參數(shù)的準確估計是保證立體匹配算法性能的關(guān)鍵。在現(xiàn)有技術(shù)中，立體相機的在線自標定通常被描述為一個專門的視覺里程計問題，而沒有考慮立體校正的原理。在本文中，我們首先深入研究了校正單應(yīng)性的概念，它是我們開發(fā)新型立體相機在線自標定算法的基石，適用于只有單對圖像的情況。 此外，我們介紹了一種簡單而有效的解決方案，用于在立體視頻序列存在的情況下進行全局最優(yōu)外參數(shù)估計。此外，我們強調(diào)了在平移向量中使用三個歐拉角和三個分量進行性能量化的不實用性。 相反，我們引入了四個新的評價指標來量化外參數(shù)估計的魯棒性和準確性，適用于單對和多對情況。使用各種實驗設(shè)置在室內(nèi)和室外環(huán)境中進行的大量實驗驗證了我們提出的算法的有效性。