#論文# RAL 2023| 高速攝影機(jī)輔助的相機(jī)方位在線標(biāo)定 【Online Camera Orientation Calibration Aided by a High-Speed Ground-View Camera】 文章鏈接：Online Camera Orientation Calibration Aided by a H... 作者單位：東京大學(xué) 本文提出了一種在線標(biāo)定安裝在車(chē)輛上的攝像機(jī)方位的方法。為了標(biāo)定目標(biāo)相機(jī)相對(duì)于車(chē)輛的方位，我們提出使用高速視覺(jué)傳感器，聚焦于地面，與目標(biāo)相機(jī)配合使用。首先，分別采用半稠密法和視覺(jué)里程計(jì)法估計(jì)高速相機(jī)平行于地平面的平面運(yùn)動(dòng)和目標(biāo)相機(jī)的運(yùn)動(dòng)。 然后，基于外參數(shù)的不變性約束和車(chē)輛的非完整約束，利用運(yùn)動(dòng)對(duì)目標(biāo)相機(jī)的姿態(tài)進(jìn)行非線性優(yōu)化標(biāo)定。與傳統(tǒng)方法不同，該方法不依賴于車(chē)道線等人工特征，更有效地利用了地面信息，使其適用于更廣泛的場(chǎng)景。仿真和現(xiàn)場(chǎng)試驗(yàn)表明，即使在顛簸路面上，目標(biāo)相機(jī)方位標(biāo)定誤差也約為1 °，驗(yàn)證了所提方法的準(zhǔn)確性和魯棒性。