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#論文#開源代碼# Swarm-SLAM: Sparse Decentralized Collaborative Simultaneous Localization and Mapping Framework for Multi-Robot Systems

論文地址：https://arxiv.org/abs/2301.06230

作者單位：北京理工大學(xué)

開源代碼：https://github.com/MISTLab/Swarm-SLAM

同步定位與建圖(C-SLAM)是在室內(nèi)、地下或水下等沒有外部定位系統(tǒng)的環(huán)境中成功進(jìn)行多機(jī)器人操作的重要組成部分。在本文中，我們介紹了一個(gè)開源的C-SLAM系統(tǒng)，它被設(shè)計(jì)成可伸縮的、靈活的、分散的和稀疏的，這些都是群機(jī)器人的關(guān)鍵特性。我們的系統(tǒng)支持慣性、激光雷達(dá)、雙目和RGB-D傳感器，并包括一種新的機(jī)器人間環(huán)路關(guān)閉優(yōu)先技術(shù)，該技術(shù)減少了通信并加速了收斂。我們?cè)谖鍌€(gè)不同的數(shù)據(jù)集上評(píng)估了我們的ROS-2實(shí)現(xiàn)，并在現(xiàn)實(shí)世界中與三個(gè)機(jī)器人通過自組織網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行通信。

本文貢獻(xiàn)如下：
1、基于代數(shù)連接最大化的通信約束下的稀疏預(yù)算機(jī)器人間回環(huán)檢測算法;
2、適用于零星機(jī)器人間通信的分散鄰居管理和位姿圖優(yōu)化方法;
3、基于ROS 2的群體兼容開源框架，支持激光雷達(dá)、立體聲或RGB-D相機(jī);

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