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#論文# #開源# arxiv速遞|蘇黎世聯(lián)邦理工ETH Zurich 開源SMUG Planner

SMUG Planner: 挑戰(zhàn)性環(huán)境下移動(dòng)機(jī)器人的安全多目標(biāo)規(guī)劃

【SMUG Planner: A Safe Multi-Goal Planner for Mobile Robots in Challenging Environments】

開源代碼：GitHub-leggedroboticssmug_planner

作者單位：蘇黎世聯(lián)邦理工學(xué)院ETH Zurich

論文鏈接：230605309SMUGPlannerASafeMulti-GoalPlannerforMobil... ? ?機(jī)器人探索或監(jiān)測(cè)任務(wù)要求移動(dòng)機(jī)器人在具有潛在挑戰(zhàn)性的環(huán)境中，在多個(gè)目標(biāo)位置之間自主、安全地導(dǎo)航。目前，與依賴人類設(shè)計(jì)一系列行為或路徑點(diǎn)供機(jī)器人遵循不同，SMUG規(guī)劃器會(huì)生成一個(gè)最優(yōu)的運(yùn)動(dòng)路徑來訪問預(yù)定義的目標(biāo)，提高這些任務(wù)的自主性。為確保安全性和效率，本文采用了一種分層的狀態(tài)有效性檢查方案。該方案利用了在仿真中學(xué)習(xí)的機(jī)器人特定可通行性。本文使用帶有啟發(fā)式采樣器的Lazy PRM *的算法來加速無碰撞路徑的生成。

?本文的迭代動(dòng)態(tài)規(guī)劃算法使規(guī)劃器能夠在幾秒鐘內(nèi)生成一條訪問十個(gè)以上目標(biāo)的路徑。此外，所提出的分層狀態(tài)有效性檢查方案比純體積碰撞檢測(cè)減少了30 %的規(guī)劃時(shí)間，并通過避免高風(fēng)險(xiǎn)區(qū)域提高了安全性。本文的SMUG規(guī)劃器在四足機(jī)器人ANYmal上進(jìn)行了部署，展示了其在崎嶇地形上能夠完全自主地引導(dǎo)機(jī)器人進(jìn)行多目標(biāo)任務(wù)的能力。

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