本文檔描述了如何使用STM32單片機(jī)實(shí)現(xiàn)直流電機(jī)的PID速度閉環(huán)控制，并通過(guò)串口與上位機(jī)進(jìn)行通信，實(shí)現(xiàn)上位機(jī)遠(yuǎn)程控制和調(diào)參。上位機(jī)使用C#編程實(shí)現(xiàn)，下位機(jī)使用STM32的C語(yǔ)言編程實(shí)現(xiàn)。

上位機(jī)實(shí)現(xiàn)： 上位機(jī)使用C#編程實(shí)現(xiàn)，主要包括以下功能：

與下位機(jī)建立串口通信連接；

發(fā)送控制指令給下位機(jī)，如啟動(dòng)、停止、調(diào)整速度等；

接收下位機(jī)發(fā)送的數(shù)據(jù)，如當(dāng)前速度、PID參數(shù)等；

實(shí)時(shí)顯示下位機(jī)發(fā)送的數(shù)據(jù)，如速度曲線(xiàn)、PID參數(shù)調(diào)整曲線(xiàn)等；

調(diào)整PID參數(shù)，并通過(guò)串口將參數(shù)發(fā)送給下位機(jī)；

上位機(jī)代碼（C#）：

下位機(jī)實(shí)現(xiàn)： 下位機(jī)使用STM32的C語(yǔ)言編程實(shí)現(xiàn)，主要包括以下功能：

初始化串口，與上位機(jī)建立通信連接；

初始化定時(shí)器，控制直流電機(jī)的PWM輸出；

實(shí)現(xiàn)PID控制算法，計(jì)算出PWM輸出值；

接收上位機(jī)發(fā)送的控制指令，如啟動(dòng)、停止、調(diào)整速度等；

發(fā)送當(dāng)前速度、PID參數(shù)等數(shù)據(jù)給上位機(jī)；

監(jiān)測(cè)電機(jī)速度并記錄數(shù)據(jù)，以便上位機(jī)實(shí)時(shí)顯示；

通信協(xié)議： 上位機(jī)與下位機(jī)之間通過(guò)串口進(jìn)行通信，使用簡(jiǎn)單的自定義協(xié)議。協(xié)議的格式如下：

控制指令：一個(gè)字節(jié)，表示控制命令，如0x01表示啟動(dòng)電機(jī)，0x02表示停止電機(jī)，0x03表示調(diào)整速度等；

數(shù)據(jù)長(zhǎng)度：一個(gè)字節(jié)，表示數(shù)據(jù)長(zhǎng)度；

數(shù)據(jù)：根據(jù)數(shù)據(jù)長(zhǎng)度確定的字節(jié)數(shù)，如PID參數(shù)的字節(jié)數(shù)，或者當(dāng)前速度的字節(jié)數(shù)；

校驗(yàn)和：一個(gè)字節(jié)，表示數(shù)據(jù)的校驗(yàn)和。

代碼實(shí)現(xiàn)： 下面給出下位機(jī)的代碼示例，實(shí)現(xiàn)了直流電機(jī)的PID速度閉環(huán)控制和與上位機(jī)的串口通信。（以STM32為例）