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1、針對(duì)轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新的標(biāo)定零位

對(duì)于現(xiàn)場(chǎng)零位校準(zhǔn)，在沒(méi)有更換機(jī)械單元的情況下，只需要更新轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器。只要目視在機(jī)械標(biāo)定位置的中央更新即可。

2、以及沒(méi)有絕對(duì)精度功能機(jī)器人，在不同產(chǎn)線噴涂存在偏差

對(duì)于不同機(jī)器人用相同的軌跡程序，機(jī)器人之前在沒(méi)有絕對(duì)精度選項(xiàng)的情況下，存在裝配公差，把其他機(jī)器人的程序?qū)牒螅绦螯c(diǎn)位肯定存在偏差，需要微調(diào)。這是無(wú)法避免的。

3、以及解釋一下出廠fine calibration 不存在問(wèn)題等

對(duì)于精校準(zhǔn)，只有在機(jī)器人更換機(jī)械單元后需要更新。平時(shí)只要將系統(tǒng)中的電機(jī)偏移值和機(jī)器人本體上的標(biāo)簽比對(duì)，數(shù)值一致即可。重復(fù)精度OK的話無(wú)需對(duì)機(jī)器人做精校準(zhǔn)。

對(duì)于現(xiàn)場(chǎng)不同機(jī)器人間相同程序軌跡有些許偏差的情況，可能導(dǎo)致的原因有三點(diǎn)。

1， 轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新的位置不對(duì)

2， 電機(jī)偏移值與機(jī)器人銘牌不一致

3， 裝配公差導(dǎo)致

對(duì)于這個(gè)情況，現(xiàn)場(chǎng)可以對(duì)1,2進(jìn)行排查。如沒(méi)有問(wèn)題微調(diào)一下軌跡即可。

機(jī)器人只要定位精度在范圍內(nèi)，那就是ok的