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上世紀60年代，法國陸軍決定研制一款綜合性能更好的步兵戰(zhàn)車，用以替換老舊的AMX VCI，這一項目由AMX公司負責。

1965年，新步兵戰(zhàn)車項目正式批準展開；

1968年，第一輛樣車被制造出來，進行測試；

1972年，該車達到軍方標準，正式由羅昂制造廠進行量產(chǎn)；

1973年，第一批AMX-10P開始列裝法軍。

在火力配置上，AMX-10P采用了“塔坎Ⅱ”雙人電動炮塔，裝備了一門20mm的M693型機炮，采用雙向單路的供彈方式，可選彈種為脫殼穿甲彈和高爆燃燒彈，前者在1000m處可擊穿20mm的均質(zhì)鋼裝甲。

（火炮最大俯仰角為-8°～+50°）

此外，炮塔兩側(cè)可各加裝一具“米蘭”反坦克導彈發(fā)射架，備彈10發(fā)。

輔助武器為一挺7.62mm的輕機槍，其安裝于主炮的右上方。

在裝甲防護，AMX-10P全車由特種鋁合金焊接而成，正面最大厚度可達30mm。由于可以加裝復合裝甲和防彈裙板，因此全向免疫小口徑步兵槍械，但面對14.5mm重機槍依舊無力。

在動力系統(tǒng)上，AMX-10P采用了一臺HS115型8缸水冷多燃料增壓柴油機（300馬力），搭配有著液力變矩器的自動變速箱，公路極速可達65km/h，越野性能良好。

此外，該車有著浮渡設計，車體前部安有防浪板，后部兩側(cè)各有一個噴水推進器，車體底部有兩個排水泵，水上極速可達7km/h。

在電子設備上，AMX-10P配有合像式火控，安裝了微光夜視儀、激光測距儀，沒有火炮雙向穩(wěn)定器，不具備行進間射擊能力。

1978年以后，該車多次升級了火控系統(tǒng)，加裝了彈道計算機、氣象傳感器和CASTOR熱像儀，還擁有了極具特色的阿迪拉射擊指揮系統(tǒng)部件和SICLAMEN敵我識別裝置。

總的來說，盡管AMX-10P步兵戰(zhàn)車基本型的性能不算出色，但其衍生型號卻遠銷海外，以沙特阿拉伯為主，經(jīng)常亮相于中東戰(zhàn)場上。