關于canopen的SYNC同步幀,有兩種方式:

一種是sync沒有數(shù)據(jù),只有id.

另一種是sync帶有一個數(shù)據(jù),這個數(shù)據(jù)可以循環(huán)計數(shù),類似與單片機的計時器.這個計數(shù)的周期就存儲在字典的1019h里面.?如果1019h里面存入的是4,那么sync數(shù)據(jù)部分就會依次發(fā)送01,02,03,04,---01,02,03,04,---01,02,03,04.......

1019h這個參數(shù)? 與? TPDO的通訊參數(shù)06h子索引是有聯(lián)動的.

06h中的參數(shù)代表了何時響應這個計數(shù)值.

如果06h中的參數(shù)是3,那么就是在接收到同步幀數(shù)據(jù)為03的時候,發(fā)送TPDO.