現(xiàn)在我們來學習關于珞石協(xié)作機器人xMate3的標定方法吧。

? ? ? 首先要了解軟定標和機械標定。

? ? ? 軟標定是指一種快速標定機器人零點的方法，xMate 柔性協(xié)作機器人在機器人本體各關節(jié)處留有視覺標定三角槽，緩慢轉(zhuǎn)動關節(jié)，當關節(jié)兩側(cè)的三角槽對齊時，則標志著該關節(jié)的機械零點位置確定。例如下圖1軸視覺標定三角對齊舉例所示。

? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? （圖1 軸視覺標定三角對齊）
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? ? ? xMate 3 機器人第一軸至第四軸采用銷釘與鍵槽配合的標定方式，第五軸至第七軸采用鍵槽標定方式。每次只允許標定一個軸，具體操作過程如下：

步驟 1：取下橡膠圈
xMate 3 機器人本體各軸回轉(zhuǎn)位置裝有黑色橡膠套，標定前需將各軸的橡膠套撥放至連桿上-。

步驟 2：取下一軸位置塑料殼
一軸位置塑料殼可按照圖示方向取下，漏出標定銷。

步驟 3：標定一軸
緩慢旋轉(zhuǎn)一軸，當標定銷對準標定槽孔時，利用專用標定工具按照圖示方向嘗試插入槽孔和銷軸中，若未能同時插入銷軸和槽孔，則繼續(xù)緩慢旋轉(zhuǎn)一軸調(diào)整，直至同時插入時，認為該軸零點機械標定完成。

步驟 4：標定二到四軸
將二到四軸的塑料環(huán)按照圖示方向推進連桿后，同樣按照步驟 3 的方式進行標定。

步驟 5：標定五到七軸
參照步驟 3 標定五軸到七軸，注意專用標定工具的使用方向與步驟 3 相反。

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