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(程序) (華航)PLC與ABB機器人聯(lián)調(diào):將1號倉輪轂搬運至5號倉

2023-05-23 11:07 作者:打瞌睡的保安隊長  | 我要投稿

對應的視頻為:https://www.bilibili.com/video/BV1uX4y1y7QL。

涉及到的全部信號如下圖:

全部的程序共6段,如下圖:

下圖為main程序:

第15行表示回零點home1;第16行表示將滑臺移動至零點;第17行表示將滑臺移動至夾爪附近;第19行表示將滑臺移動至1號倉位左邊,準備抓取輪轂;第21行表示將滑臺移動至5號倉位前面,準備放下輪轂;第23行表示將滑臺移動至夾爪附近。

注意一:上面main程序中的第15行用MoveAbsJ指令將機器人回home1點,home1表示的每個關節(jié)的角度為【90度、-30度、30度、0度、90度、0度】,home1表示機器人位于下圖的位姿:

注意二:上面main程序中的第19行將滑臺移動至350距離,從而準備抓取1號倉輪轂,由于1號倉位于上層,容易發(fā)生碰撞,因此可將滑臺移動至1號倉的左邊位置,如下圖。

下圖為setposition程序,用于將滑臺移動到n1毫米位置。

下圖為picktool程序,用于機器人取出夾爪工具。

下圖為pickwheel程序,用于將1號倉的輪轂取出。

注意一:上面pickwheel程序中的第39行用MoveAbsJ指令將機器人回home2點,home2表示的每個關節(jié)的角度為【0度、-30度、30度、0度、90度、0度】,home2表示機器人位于下圖的位姿:

注意二:上面pickwheel程序中的第41行表示將組信號cw設為1,意思是令1號倉位彈出;第42行表示延時2秒,等待倉位彈出;對于第43、44、45行,其中第45行的p2表示剛好抓取輪轂的點,第44行表示抓取前向上偏移50mm,第43行表示抓取前沿著測方向也就是y軸的正方向移動,詳見視頻;第49行表示將組信號cw設為0,意思是令倉位縮回;第50行表示延時2秒,等待倉位縮回。

下圖為putwheel程序,用于將輪轂放到5號倉。

注意:上面的putwheel程序中,第55行表示將組信號cw設為5,意思是令號倉位彈出;第56行表示延時2秒,等待倉位彈出;第62行表示將組信號cw設為0,意思是令倉位縮回;第63行表示延時2秒,等待倉位縮回。

下圖為puttool程序,用于放下夾爪工具。


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