機(jī)器人制作開源方案 | 桌面級全向底盤--本體說明
一、本體說明
1. 底盤概述
? ? ? 該底盤是一款模塊化的桌面級應(yīng)用型底盤，基于應(yīng)用級軟件架構(gòu)設(shè)計(jì)、應(yīng)用級硬件系統(tǒng)設(shè)計(jì)、典型應(yīng)用型底盤機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì)。
底盤本體為一個(gè)采用半獨(dú)立剛性懸掛的四驅(qū)全向底盤。
2. 軟件環(huán)境介紹
? ? ? 操作系統(tǒng)：Ubuntu18.04系統(tǒng)?；贒ebian GNU/Linux，支持x86、amd64（即x64）、ARM和ppc架構(gòu)。
? ? ? 仿真系統(tǒng)：基于開源機(jī)器人操作系統(tǒng)ROS ?melodic和開源軟件平臺Arduino開發(fā)。上位機(jī)采用ROS ?melodic，基于Rviz完成全向移動底盤slam導(dǎo)航運(yùn)動規(guī)劃，采用gazebo完成全向移動底盤物理運(yùn)動仿真；下位機(jī)采用Arduino實(shí)現(xiàn)對全向移動底盤運(yùn)動的控制。
? ? ? 注意：準(zhǔn)備一個(gè)外接顯示器。
3. 硬件配置及主要參數(shù)
硬件配置及主要參數(shù)表
4. 認(rèn)識底盤的電器接口
? ? ① 常用接口說明：
② 擴(kuò)展電氣接口說明：
5. 底盤簡化的系統(tǒng)框圖
二、驅(qū)動及控制
1. 控制底盤單個(gè)輪子
實(shí)現(xiàn)思路
? ? ? 控制底盤的四個(gè)輪子分別轉(zhuǎn)動。
? ? ? 下面我們先來了解一下底盤的總線舵機(jī)ID號。
操作步驟
① 下載文末資料中的參考程序Base_Experiment\Chassis_Drive\Control_single_bus_steering_gear\Control_single_bus_steering_gear.ino：
② 將底盤輪子朝上，觀察每個(gè)輪子的轉(zhuǎn)動效果。
2. 底盤的基本運(yùn)動
實(shí)現(xiàn)思路
? ? ? 實(shí)現(xiàn)底盤前進(jìn)、后退、左平移、右平移、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)的功能。
操作步驟
① 下載文末資料中的參考程序Base_Experiment\Chassis_Drive\Control_Car_Movement\Control_Car_Movement.ino：
② 觀察底盤的運(yùn)動情況。
三、傳感器使用
1. 底盤循跡-灰度傳感器
實(shí)現(xiàn)思路
? ? ? 實(shí)現(xiàn)全向底盤可以按指定路線進(jìn)行行走的功能（實(shí)驗(yàn)場景如下圖所示）。
操作步驟
① 連接電路。如下圖所示是全向底盤上的4個(gè)灰度接線，但本實(shí)驗(yàn)中我們只需要用到頭部的兩個(gè)灰度傳感器即可。
② 下載文末資料中的參考程序Base_Experiment\Tracking_Car\Tracking_Car.ino：
③ 觀察全向底盤循跡的效果。
2. 底盤避障-超聲測距
實(shí)現(xiàn)思路
? ? ? 實(shí)現(xiàn)全向底盤可以在模擬的場景下進(jìn)行避障然后行進(jìn)的功能（實(shí)驗(yàn)場景如下圖所示）。
操作步驟
① 連接電路，如下圖所示是全向底盤的8個(gè)超聲測距接線圖。
② 下載文末資料中的參考程序Base_Experiment\Avoiding_Obstacles_Car\Avoiding_Obstacles_Car.ino：
③ 觀察全向底盤避障的效果。
3. 資料下載
資料內(nèi)容：程序源代碼
資料下載地址：桌面級全向底盤-傳感器使用 https://www.robotway.com/h-col-260.html
