之前項目用open3d做了一個點云配準，在此記錄一下。?

我采用的是open3d官方的一個配準代碼，用起來不錯，時間快，準確率高。

算法流程：

1. 讀取點云

2. 降采樣（體素濾波）

3. 計算法向量 （3倍的體素濾波值）

4. 計算局部描述子（fpfh - 計算區(qū)域 5倍的體素濾波值）

5. 基于之前得到的特征調(diào)用open3d的sansac配準包 設置距離閥值。然后得到粗配準的點云

6. 再基于icp或者一些變種比如點對點的點對面的的等等進行精配準

詳細代碼見http://www.open3d.org/docs/release/tutorial/pipelines/global_registration.html

關(guān)鍵點在于設置體素濾波大小，法向量和特征的計算范圍。 我選擇的是點間隔的4-6倍。如果時間太慢可以進行調(diào)整

下面配準圖片