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【最優(yōu)控制】7_軌跡追蹤(1)- 目標(biāo)誤差控制

2023-09-10 09:41 作者:小餓的分享空間  | 我要投稿

使用LQR控制器進(jìn)行軌跡跟蹤

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00:06
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目標(biāo)不為0

問題轉(zhuǎn)化,構(gòu)建擴(kuò)展向量的狀態(tài)空間方程

構(gòu)建代價(jià)函數(shù)

整理得到新問題

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04:34
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最終位置上去了,速度在0的位置

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06:05
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此系統(tǒng)若穩(wěn)定在期望位置,需要持續(xù)作用力。R過大,會(huì)導(dǎo)致uk-->0,就無(wú)法達(dá)到期望位置。根據(jù)實(shí)際情況,分析能耗和期望位置。


下期解決.....


【最優(yōu)控制】7_軌跡追蹤(1)- 目標(biāo)誤差控制的評(píng)論 (共 條)

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