公元前628年冬，晉文公去世，晉襄公繼位。秦國乘其霸業(yè)動搖的時機，發(fā)兵私越晉國國境，長途奔襲鄭國，沒料想在半路上被鄭國發(fā)覺，于是秦軍臨時改變計劃，滅掉了晉的鄰國滑國后便返回了。

晉文公還沒下葬，晉國的霸權便遭重大挑戰(zhàn)。面對這種情況，先軫當機立斷，率先主張阻擊秦軍。而晉襄公與欒枝等都認為，沒報答秦國出兵平亂、擁立晉文公的恩施，反而攻打他們的軍隊，會愧對死去的先君。先軫力排眾議，認為不為友鄰君主吊喪已經(jīng)是于禮不合，而秦國更不顧忠臣諫言，為貪婪而趁機動兵，在不借道的情況下擅自越境，企圖攻滅晉國的同姓國。既然秦國這樣狂悖無禮，晉國也不需要再講什么恩情了，今日攻秦正是接下先君的重托，為了子孫后代著想，必須馬上出兵阻擊秦軍。四月中旬，秦軍經(jīng)過崤（今河南省洛寧縣東宋鄉(xiāng)王嶺村交戰(zhàn)溝），遭到晉軍伏擊而慘敗。這一戰(zhàn)，秦軍孟明視等三名主將被俘虜，軍隊也全軍覆沒，史稱“崤之戰(zhàn)”。

晉襄公的嫡母懷嬴是秦穆公的女兒。她請求將俘獲的三名秦將釋放回國，讓秦國去懲罰、殺死他們，以免兩國結(jié)怨過深。晉襄公答應了，隨即將三人釋放。

先軫朝見晉襄公，問起秦國囚犯，晉襄公告訴他已經(jīng)釋放了。先軫勃然大怒：“士兵們不知花費多少力氣和生命才擒獲的敵軍主將，卻因為婦人的幾句巧言而在轉(zhuǎn)眼間被輕易赦免！像這樣毀傷自己的戰(zhàn)果，長敵人的志氣，晉國要不了多久就會滅亡了！”先軫越說越氣，頭也不回，狠狠啐一口唾沫就離開了。晉襄公醒悟，急忙派人追趕，但為時已晚，秦將已經(jīng)渡河。

先軫一時盛怒，不顧尊卑而口不擇言，又當著晉襄公的面“不顧而唾”，然而晉襄公卻沒有責怪先軫，甚至還反過來為了釋放戰(zhàn)俘的事向先軫道歉，先軫越發(fā)自責。

同一年，狄人攻打晉國，晉國出兵抗擊。八月，晉軍在箕（今山西省榆社縣講堂村西南）擊敗狄軍，俘獲一名狄軍首領，史稱“箕之戰(zhàn)”。戰(zhàn)后，先軫脫下頭盔鎧甲，沖進狄軍中戰(zhàn)死，以此彌補自己冒犯襄公的罪過。晉襄公為嘉獎先軫以死明志，以其子先且居繼任中軍將，成為晉國主帥。于是：