幾個重要概念：

靜態(tài)模型：描述的方程和時間沒有關(guān)系。用代數(shù)方程表示

靜態(tài)關(guān)系：輸出量與輸出量之間的關(guān)系，用放大系數(shù)K表示

動態(tài)模型：描述的方程和時間有關(guān)系。微分方程或差分方程

動態(tài)關(guān)系：輸出量y隨著時間變化的關(guān)系，用時間函數(shù)T表示

連續(xù)時間和離散時間模型；

隨機性：變量的關(guān)系是概率分布的；

確定行：能用函數(shù)關(guān)系表達的。

參數(shù)與非參數(shù)；

線性：可以用疊加原理；齊次性（均勻性）

疊加性如下:

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可以滿足疊加性的運算就有乘以常數(shù)、除以常數(shù)、積分、微分。

齊次性：

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輸入輸出滿足上述公式

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非線性:(計算準則：通過泰勒展開保留第一個，其他的忽略)。

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輸入輸出的過程描述：

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輸入輸出量的函數(shù)關(guān)系;

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上面這個公式出現(xiàn)兩個未知量，分別是被控量和擾動量的傳遞函數(shù)，要求傳遞函數(shù)現(xiàn)在就需要補充一點拉式變換的基礎(chǔ)知識。

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拉式變換

拉式變換的過程如下圖所示：

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通過拉式變換把時域的變?yōu)轭l域的方式（目的就是把微分項降次）化繁為簡

拉式變換具體計算方法如下，我就直接貼圖了：

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下面就是拉式變換的一些性質(zhì)了：

1.?線性

2.?位移性質(zhì)，如下圖：

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3.?延遲性質(zhì)

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拉式變換后盡量把等式右邊整理成如下的形式：

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比如

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然后在計算的過程中有一個比較重要的微分定理如下：

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在用到微分定理的時候會有一個比較重要的概念：零初始條件

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現(xiàn)在拉式變換基本了解了，下面就是什么是傳遞函數(shù)：傳遞函數(shù)就是零初始條件下輸出：輸入的拉式變換，如下：

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