以4連桿結(jié)構(gòu)為例。

仿真時間2s，求解器ODE23T。仿真結(jié)果完全一致。

結(jié)論：考慮到在模型上選擇Frame的不確定性，完全可以不通過模型框架創(chuàng)建其機械結(jié)構(gòu)。仿真結(jié)果完全一致。