2、定位傳感器：

（1）本體傳感器：安裝在本機，如輪式編碼器、相機。通常不能直接得到定位信息，需要將得到的間接物理量，通過計算轉(zhuǎn)換為定位信息。但它對環(huán)境沒有任何要求，適用于未知環(huán)境

（2）環(huán)境傳感器：安裝與環(huán)境中，如導軌、二維碼標識。簡單直接，但對應(yīng)用環(huán)境有要求，通常只能用于已知環(huán)境

SLAM中，主要討論利用相機解決定位和建圖問題。

3、相機，安工作方式可以分為三類

（1）單目相機（Monocular）：成本低，但圖片丟掉了一個維度的信息。我們可以通過視差（相機移動時，近處物體的相對相機移動塊，遠處物體則慢）來獲取物體的相對遠近，但無法得知物體的絕對距離，這就是單目相機的尺度不確定性。