1.????? 首先在keil軟件中創(chuàng)建新的文件夾

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2.????? 連續(xù)創(chuàng)建三個(gè)，依次為

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(3)將在官方的MPU6050的DMP庫(kù)中版本解壓后，的文件夾中 可找到DMP庫(kù)的相關(guān)文件，復(fù)制到一個(gè)合適的位置(我這里將其復(fù)制到USER文件夾中)

另外如果有野火哥的資料復(fù)制已經(jīng)完成的工程中的文件更方便

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(4)

在官方的MPU6050的DMP庫(kù)中版本解壓后，的文件夾中 可找到DMP庫(kù)的相關(guān)文件

(5)

將前兩個(gè)文件夾中的.c文件放到之前創(chuàng)建的第一個(gè)文件夾中，然后將第三個(gè)文件夾中的.c文件放到之前創(chuàng)建的第二個(gè)文件夾中，最后將最后一個(gè)文件夾中的lib文件存放到之前創(chuàng)建的第三個(gè)文件夾中

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就在keil軟件之中添加

(6)

然后打開魔術(shù)棒按鈕，將頭文件包含在其中，具體到最小的文件夾

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然后將STM32F10X_MD, USE_STDPERIPH_DRIVER,USE_DMP,MPL_LOG_NDEBUG=1,EMPL,MPU6050,EMPL_TARGET_STM32F4，復(fù)制過去

編譯后結(jié)束 ，后續(xù)需要銜接一系列的調(diào)整工作

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在獲取姿態(tài)角時(shí)，可直接通過套用相應(yīng)的模版，在創(chuàng)建的程序中所用的內(nèi)容是和MPU6050的DMP相配合的，套用下面的模版可直接獲取姿態(tài)角 ?詳見 << MPU6050成功移植程序模版>>

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最主要的配合部分 ：

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靠左側(cè)的是DMP庫(kù)中所使用的類型，右側(cè)的是個(gè)人模板創(chuàng)建的函數(shù)，個(gè)人模板創(chuàng)建的函數(shù)可以各式各樣，但需要與DMP庫(kù)中的函數(shù)類型相對(duì)應(yīng)

(6)對(duì)DMP庫(kù)的使用函數(shù)

這僅是其中一小部分內(nèi)容，詳情見詳見 ?<< MPU6050成功移植程序模版>> 的MPU6050模塊

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“此外需要注意的是，不同的DMP庫(kù)版本可能有不同的庫(kù)函數(shù)，在于自己的函數(shù)對(duì)應(yīng)時(shí)可能有一定的不同，參照<< MPU6050成功移植程序模版>>自行修改一下便可，一般而言僅僅改變幾個(gè)初始化函數(shù)便可”

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(7)

通過對(duì)結(jié)構(gòu)體的創(chuàng)建，來表達(dá)。

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