機器人減速機蓋板 3HAC022172-003

機器人減速機蓋板 3HAC022172-003

　　2.2機器人與噴漆室室體之間的碰撞。

　　此種碰撞與前一種碰撞類似，發(fā)生原因基本一致。

　　2.3機器人與待噴涂物之間的碰撞。

　　此種碰撞是機器人靜電噴涂系統(tǒng)之中最為常見的一種。導(dǎo)致此類碰撞發(fā)生的原因主要是以下幾點：

　　2.2.1仿型示教的動作路徑設(shè)置偏差。

　　機器人在新車型導(dǎo)入時一般是現(xiàn)在仿型示教軟件上按照現(xiàn)場實際機器人的位置進行建模并將新車型的數(shù)模導(dǎo)入到工程文件里面進行離線模擬。之后，將仿型示教程序?qū)胫连F(xiàn)場的各個機器人控制柜中。手動運行動作，按照實際車身的位置進行微調(diào)。如果微調(diào)量較大并且未能進行有效驗證。那么就會產(chǎn)生機器人自動動作時碰撞。

　　2.2.2待噴涂物形狀發(fā)生較大形變。

　　機器人在現(xiàn)場自動噴涂的過程中按照仿型示教的動作路徑進行自動執(zhí)行。而當(dāng)待噴涂物發(fā)生較為嚴重的形變時，機器人無法自動識別待噴涂物的實際狀態(tài)，依然按照原來的動作路徑運行。碰撞因此產(chǎn)生。

　　2.2.3待噴涂物位置產(chǎn)生較為嚴重的偏差。

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