1.運(yùn)動(dòng)模式

? ? ? ?履帶底盤可以通過(guò)兩側(cè)履帶的 差速運(yùn)動(dòng) 來(lái)實(shí)現(xiàn)前進(jìn)、后退、原地轉(zhuǎn)向、大半徑轉(zhuǎn)向等基本行駛功能。

2.構(gòu)成說(shuō)明

? ? ? ?該樣機(jī)由兩個(gè) 小型履帶模組 構(gòu)成，履帶模組呈軸對(duì)稱分布在車架上。

3. 運(yùn)動(dòng)功能實(shí)現(xiàn)

3.1 電子硬件

? ? ? ?在這個(gè)示例中，采用了以下硬件，請(qǐng)大家參考：

? ? ? ?Basra主控板（兼容Arduino Uno）、Bigfish2.1擴(kuò)展板、7.4V鋰電池

? ? ? ?將直流電機(jī)接在兩個(gè)直流電機(jī)接口上，兩個(gè)直流電機(jī)接口的針腳號(hào)分別為（D5,D6）以及（D9，D10），并將主控板和電池在車身固定好。

3.2編寫程序

編程環(huán)境：Arduino 1.8.19

前進(jìn)功能的代碼（點(diǎn)擊查看：https://gitee.com/robodyno/Robotway-Open-Robots/blob/master/026/Forward/forward.ino）

后退功能的代碼（點(diǎn)擊查看：https://gitee.com/robodyno/Robotway-Open-Robots/blob/master/026/Backward/backward.ino）

原地轉(zhuǎn)向（向左轉(zhuǎn)）功能的代碼（點(diǎn)擊查看：https://gitee.com/robodyno/Robotway-Open-Robots/blob/master/026/TurnLeft/TurnLeft.ino）

大半徑轉(zhuǎn)向功能的代碼（點(diǎn)擊查看：https://gitee.com/robodyno/Robotway-Open-Robots/blob/master/026/BigTurn/BigTurn.ino）

4.擴(kuò)展樣機(jī)

? ? ? ?本樣機(jī)很容易通過(guò)改變履帶的長(zhǎng)度，做出一些擴(kuò)展，如下圖所示的將履帶長(zhǎng)度縮短的樣機(jī)。

5.資料內(nèi)容【下載地址https://www.robotway.com/h-col-114.html】

樣機(jī)3D文件

例程源代碼